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La planète est connue au moins depuis l'époque sumérienne, au troisième millénaire av. JC. Les grecs lui donnaient deux noms : Apollon pour son apparition comme étoile du matin et Hermès pour son apparition comme étoile du soir. Cependant les grecs savaient qu'il s'agissait bien du même objet. Héraclite pensait même que Mercure tournait autour du Soleil et non de la Terre.

Mercure était, le dieu du voyage pour les romains qui ont  sûrement baptisé la planète ainsi pour sa course rapide dans le ciel

Les astronomes depuis le 19ème siècle ont fait des observations très précises   des paramètres orbitaux de Mercure. Ils n'ont jamais pu expliquer les petites différences entre leurs prévisions et le mouvement réel de la Planète. Pour expliquer ces écarts, on imagina même un satellite à Mercure (souvent appelé Vulcan). En fait il est impossible d'expliquer l'orbite de Mercure en se fondant uniquement sur les principes newtoniens. Seule la théorie de la relativité d'Enstein permet de l'expliquer. D'ailleurs le fait que la théorie prédise correctement les mouvement de Mercure a joué un grand rôle dans son acceptation.

Pendant longtemps on a cru que la Mercure présentait toujours la même face au Soleil. Mais en 1965, des astronomes ont découvert que la planète effectuait trois tours complets autour de son axe toutes les deux orbites et c'est uniquement pour cela que nous voyons toujours la même face quand elle est proche de la Terre.